사람이 페달을 밟아서 그 힘으로 바퀴를 돌려 전진하는 교통수단. 일반적으로는 한 사람만이 올라 타서 (소량의 짐과 함께) 길지 않은 거리를 이동하는 데 사용하지만, 산악자전거나 경기용자전거와 같이 스포츠 용으로 사용되기도 하며 그 밖에 다양한 변종이 존재한다.
현대적인 자전거는 두 개의 바퀴와 페달이 체인을 통해 기계적으로 연결되어 페달을 밟으면 두 바퀴가 같은 방향으로 함께 움직이는 구조로 되어 있다. 사람이 앉을 자리를 확보하기 위해 대부분의 자전거 위에는 안장이 올라가 있으며, 짐을 싣기 위한 용도로 별도의 공간이 확보된 경우도 있다. 모든 자전거가 꼭 바퀴가 두 개인 것은 아니며, 초보자를 위한 세발자전거나 기존 두발 자전거에 붙일 수 있는 두 개짜리 보조바퀴가 존재하는가 하면 바퀴가 하나인 외발자전거도 존재한다. 또한 두 사람 이상을 태울 수 있는 자전거의 경우 바퀴가 두 개보다 많은 경우도 있다.